由于文景之际，御史，郡监，丞相之间的职能重叠，造成很多不必要的麻烦，等到汉武帝时期，地方监察制度的改革便提上了日程。

《史记·平准书》记载武帝时期：“民则人给家足，都鄙廪庾皆满，而府库余货财。京师之钱累巨万，贯朽而不能校。太仓之粟陈陈相因，充溢露积于外，至腐败不可食。”

武帝时期，经济政治文化都达到了西汉时期的巅峰。为了保障对外匈奴战争能够有效地进行，汉武帝便开始在政治经济军事文化等多方面进行改革。

元封元年，武帝废除了御史监察地方的职能。《汉书·百官公卿表》记载：“武帝元封五年，初置部刺史，掌奏诏条察州。”

武帝设立刺史，指定“六条”来作为刺史进行检察职能的标准，在这“六条”以外的一概不理。

在这“六条”中，只有第一条是针对地方豪强的，其余五条都是针对俸禄“两千石”的地方太守官员。

从“六条”的颁布中，可看到刺史最初的职能便是监管地方官员工作。

这样的好处就是防止地方和王国的太守不听从中央号令，也避免了秦朝郡监权力过大而干扰地方。

武帝设立的刺史俸禄“六百石”远低于“两千石”的地方长官，但是刺史位卑权重，直接监管郡国守相。

监察和行政权力的分离，成功地保障了中央和地方实力的稳定，因而也被历代王朝所继承。

《汉书·朱博传》记载：“今部刺史,居牧伯之位,乘一州之统，选第大吏，所荐者高至九卿，所恶立退，任职重大。”

随着权力的扩大，刺史有了自己的固定治所，有了自己的属官，刺史开始与地方长官争夺地方治理的权力。

王莽新政时期，由于王莽篡权及一系列偏向豪强的政策使得大量起义不断爆发。为了维护新政权的稳固，王莽将地方刺史权力扩大。原本的监察职能不在，转而将领兵和行政职能统为一体。

东汉时期，为了加快实现地方剩余势力割据局面的结束。光武帝任命心腹将领担任地方刺史，掌兵与行政权力统一，方便对割据势力进行围剿。或者任命割据势力头目为地方长官，实现和平统一。

这时候的刺史已是实际上的州牧了。

随着东汉国家的统一，国家政权趋于稳定，原本用于割据战争需要的政策开始被逐渐废除。

《后汉书·光武帝纪》记载：“遂罢州牧 ,复置刺史。”原本的州牧恢复为刺史，仍旧监管地方长官的表现。

明、章 、和之际, 因为中央政府的势弱，边境不断受到少数民族的骚扰。又开始赋予部分地方刺史权力，来保障边境地区的安全。

如今黄巾军起义，刺史获得兵权，纷纷招兵买马，东汉政权实质已经是名存实亡了。

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秦置中郎，至西汉分五官、左、右三中郎署，各置中郎将以统领皇帝的侍卫，属光禄勋。

平帝时又置虎贲中郎将，统虎贲郎，位比二千石。后又置羽林中郎将，统羽林军，与虎贲中郎将同级，品秩比二千石，低于诸将军和校尉。

东汉末期，中郎将不再限于禁卫统领等职，成为了一个大致介于将军和校尉之间的阶层，其职位、品秩、权力差异很大。统兵将领亦多用此名，其上再加称号，如使匈奴中郎将、北中郎将等。

三国时期，各中郎将中比较着名的有建威中郎将周瑜、军师中郎将诸葛亮、刘备义子刘封的副军中郎将、关羽之子关平的典军中郎将等。

建安年间，曹操魏王世子曹丕就领五官中郎将，为丞相的副职。此后出现的东、南、西、北等中郎将，其地位甚至一般被认为高于杂号将军。

唐朝时期，中郎将又被恢复为各府卫的禁卫统领，品级在正四品下，为高级武职，仅次于正三品的大将军和从三品的将军。唐朝的大将军多虚职，所以中郎将是十六卫军的统兵主力。

宋初时期，中郎将曾用为虚衔，后废止。