然而，张鲁的猜忌和内部的矛盾让马超感到前途渺茫。于是，在公元 214 年，马超决定离开张鲁，投靠刘备。马岱再次坚定地跟随马超踏上了新的征程。他们历经千辛万苦，终于到达了刘备的领地。刘备对马超的到来表示热烈欢迎，并给予了他很高的礼遇。马岱也在刘备的麾下开始了新的人生阶段。

在投靠刘备的过程中，马岱展现出了他的忠诚和智慧。他深知刘备是一位有雄才大略的君主，跟随他能够实现自己的理想和抱负。他积极为马超出谋划策，帮助他在刘备的麾下站稳脚跟。他还与刘备的将领们建立了良好的关系，为蜀汉的团结和稳定做出了贡献。

公元 215 年，马岱跟随刘备参加了益州之战。在这场战争中，他表现出色，为刘备夺取益州立下了汗马功劳。

在益州之战中，马岱充分发挥了他的军事才能。他率领着自己的部队，与刘备的其他将领们密切配合，对益州的敌军展开了猛烈的攻击。他的部队行动迅速，作战勇猛，给敌军造成了很大的压力。在关键时刻，马岱还亲自率领敢死队，突破了敌军的防线，为刘备的军队打开了胜利的大门。

随后，马岱又参与了汉中之战。在这场决定蜀汉命运的战争中，马岱发挥了重要作用。他率领着自己的部队，与曹军展开了激烈的战斗。在战斗中，马岱身先士卒，勇猛无比，给曹军造成了很大的伤亡。他的勇气和决心，激励着身边的每一个士兵，让他们在战斗中充满了斗志。

公元 228 年，诸葛亮开始了第一次北伐。马岱作为蜀汉的将领之一，也参加了这次战争。在战争中，他表现出了出色的军事才能和领导能力。他率领着自己的部队，与魏军展开了激烈的战斗。在战斗中，马岱灵活运用战术，给魏军造成了很大的损失。他还积极配合诸葛亮的战略部署，为北伐的胜利做出了贡献。

在多次战争中，马岱展现出了他的忠诚和勇敢。他始终坚守在战场上，为了蜀汉的利益而奋勇杀敌。他的战功得到了刘备和诸葛亮的高度赞扬，也为他在蜀汉的地位奠定了坚实的基础。

在战争期间，马岱不仅在前线奋勇杀敌，还积极参与了后方的稳定工作。他协助诸葛亮治理地方，保障军需供应，为前线的战争提供了坚实的后盾。

马岱深知后方稳定的重要性，他积极参与地方治理，打击盗贼，维护社会治安。他还关心百姓的生活，积极组织生产，为百姓解决实际问题。在他的努力下，蜀汉的后方得到了稳定，为前线的战争提供了有力的支持。

为了保障军需供应，马岱积极组织人力物力，筹集粮草和武器装备。他与当地的百姓合作，共同努力，确保了前线的军队有足够的物资供应。他还建立了严格的物资管理制度，确保物资的合理分配和使用。

在治理地方的过程中，马岱注重教育和文化的发展。他积极推广儒家思想，培养百姓的品德和修养。他还建立了学校，为百姓的子女提供教育机会。这些举措不仅提高了百姓的素质，也为蜀汉的稳定和发展奠定了基础。

公元 234 年，诸葛亮在五丈原病逝。在他去世前，安排了后事，让杨仪率领大军撤退。魏延对杨仪的领导不服，认为自己才是诸葛亮的接班人，应该继续率领大军北伐。于是，魏延与杨仪之间的矛盾激化，双方发生了激烈的冲突。

在这个关键时刻，马岱站在了杨仪一边。他认为魏延的行为是对诸葛亮遗命的违背，会给蜀汉带来极大的危害。马岱深知，此时的蜀汉需要稳定和团结，不能因为内部的矛盾而陷入混乱。他决定采取果断行动，维护蜀汉的稳定。

魏延的性格高傲，自视甚高，他认为自己的军事才能无人能及，应该成为诸葛亮的接班人。他对杨仪的领导不服，认为杨仪没有能力率领大军北伐。这种傲慢和自负的性格，让他与其他将领之间的关系变得紧张。在诸葛亮去世后，魏延的行为更加放肆，他不顾众人的反对，擅自率领部队行动，企图继续北伐。

马岱在得到杨仪的命令后，果断采取行动。他率领着自己的部队，悄悄地接近魏延的营地。在魏延毫无防备的情况下，马岱突然发动袭击，将魏延斩杀。

马岱的行动迅速而果断，他没有给魏延任何反应的机会。他的部队冲进魏延的营地，展开了激烈的战斗。魏延的部队在毫无防备的情况下，被打得措手不及。在混乱中，魏延被马岱斩杀。