夏四月戊辰，晋文公、宋成公、齐国国归父、秦国小子慭驻扎在城濮。楚军背靠险要扎营。

成得臣派遣斗勃向晋国挑战，表示，请和国君的斗士来一场角力，国君扶着车前的横木观看，得臣可以陪同国君观看。

晋文公派栾枝回答，我君已经知道您的意思。楚君的恩惠不敢忘记，所以待在这里。我们以为大夫已经退兵，臣下难道敢抵挡国君吗？既然大夫不肯退兵，那就劳烦大夫对楚军将士们说，准备好你们的战车，忠于你们的国事，明天早晨将会见面。

己巳，晋军在莘北列阵，胥臣率领下军抵挡陈、蔡两国军队。

成得臣凭借若敖氏一百八十乘战车率领中军，表示，今天一定要灭了晋国。

司马子西（斗申宜）率领左军，子上（斗勃）率领右。

胥臣将虎皮蒙在马上，先攻打陈、蔡之师，陈、蔡之师奔逃，楚国右师因此溃散。

晋国狐毛派前军两队追击楚国的溃兵。

栾枝让人用车子拖着柴木假装退走，楚军追击。先轸、郤溱率领中军公族拦腰袭击楚军。

狐毛、狐偃率领上军夹击子西，楚国左师因此溃散。楚国大败。

成得臣因为及时下令收兵，没有落败。

晋军修整三日，吃楚军留下的粮食，到癸酉才回国。